トカゲ型ロボットとチーター型ロボットの体幹部を活用した移動の研究

摘要

歩行ロボットは，歩行の担い手である脚の動きに注目が集まる．しかし，脊椎動物が高速で移動する場合，脚だけではなく体幹部が大きく動いている．そこで，脚ではなく体幹部の動きに注目した移動ロボットについて研究を行うことにした．脊椎動物の中でもトカゲとチーターでは体幹部の使い方に違いがある．トカゲの場合，移動時に体を左右に振って移動する．チーターは高速移動時に，体を前後に曲げ伸ばしをしながら移動する．それぞれの場合について，重心の位置に注目しながら，研究を行った．体幹部を使う合理性について検討する．