ニューアクチュエータ－次世代を担うアクチュエータの動向：ECFを用いたぜん動運動型移動ロボット－柔軟なバイオミメティックロボット

摘要

本解説では、筆者らが開発した電界共役流体を利用したぜん動運動型ロボットを紹介した。 これは従来のミミズ型ロボットと異なり、電界共役流体を用いた液圧駆動収縮セルを用いることにより、運動パターンのみならず柔軟生物本来の特徴である柔軟性をも模倣したバイオミメティックシステムである。 このため、曲管部の通過などに有利な構造的特長を有するといえる。 今後、本ロボットを管路の保守点検などに応用するには、移動速度の改善、小形化、および管路内での走行試験を行うとともに、能動的に移動方向を変化できる新たなプロトタイプを具現化する必要がある。 しかし、電界共役流体はごく小形な液圧源として利用できることから簡便な機構によってこれを実現できると思われる。