小型物品搬送ロボットを用いた卓上作業支援システムにおけるロボットのリアクティブな動作を利用した指差し認識手法

摘要

家庭やオフィスなどにおける卓上作業の種類は様々であり，使用する物品は多岐にわたる．卓上のスペースには限りがあるため，これらすべての物品を卓上においておくことは現実的ではない．連続して異なる作業を行う際，作業に必要なスペースを確保するためには，不要な物品を邪魔にならないところに片付け，必要なときに取り出すことになる．このような物品の出し入れは，本来行うべき作業に対して付随的な作業である．この作業を機械に代替させることで作業者の負担が減り，作業の効率や快適性の向上が期待されると我々は考えている．