Verfahren zur Lokalisierung und Bewegung von Industrie-Robotern innerhalb einer Baustellenumgebung mithilfe von Abgleich von Punktwolken

摘要

Das Bauwesen ist ein Bereich, in dem automatisierte Systeme bisher kaum zum Einsatz kommen. Dies liegt an den komplexen und unbekannten Umgebungen, die eine Lokalisierung mobiler automatisierter Systeme erschweren. Mobile industrielle Roboter nutzen derzeit Methoden wie Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) zur Erstellung von Karten zur zweidimensionalen Lokalisierung. In einer Baustellenumgebung ist eine solche Methode zur Erkennung der Umgebung nur bedingt moglich, da die Bedingungen auf Baustellen eine dreidimensionale Lokalisierung erfordern. Daher sind fur die gezielte Bewegung eines mobilen Baustellenroboters alternative Methoden zur Bestimmung der eigenen Position und Ausrichtung im Raum notwendig. Fur die Lokalisierung bieten sich genaue Punktwolken an, da diese bereits haufig zur Dokumentation des Baustellenfortschritts generiert werden. Dieser Beitrag stellt ein Verfahren vor, das durch Erstellen einer Punktwolke mittels eines Laserscans die raumliche Position eines mobilen Roboters bestimmt. Hierzu werden das verwendete mechanische Modell vorgestellt und der Lokalisierungsprozess erlautert.