近接覚センサを搭載したロボットハンドによるトルク制御に基づく指先位置姿勢のフィードバック制御

摘要

近年，ロボットによる自動化は生産·物流だけでなく，従来人が行ってきたような複雑な作業にも進hでいる．またAmazon Picking Challengeのように，様々な種類の商品を棚から取り出すといったタスクも注目されている[1]．こうした形状が不確かな対象物を掴むのに対し，視覚センサによる研究が数多く行われており，その有用性の高さを示している．しかし，これらのなかで動く対象物を把持する研究例は少ない．また実際の多くの製造·物流現場では，部品や製品，さらに農作物が搬送装置を用いて運搬されており，ロボットがこれらを把持するにはより高度なマニピュレーション技術が必要不可欠である．以上より，本研究では形状のみでなくその動きについても不確かさを有する対象物を如何に把持するかを目的としている．