具有对位置和/或姿势的离散化手动输入的控制的机器人

摘要

本发明涉及一种机器人、一种机器人控制和一种用于控制机器人的方法。该机器人具有可运动的、多区段的、能够借助致动器(101)驱动的机器人结构(102)，在可运动的机器人结构(102)上定义至少一个标出的结构元件S，其具有至少一个在该结构元件S上标出的点P_S。机器人设置为，使得机器人在输入模式中学习在机器人的工作空间中的点P_S的位置POS_PS和/或的结构元件S姿势，其中，用户为了使结构元件S运动而在可运动的机器人结构上施加输入力F_EING，其作为F_EING，PS传递到点P_S和/或作为力矩M_EING，S传递到结构元件S。机器人的控制装置(103)设置为，在输入模式中，基于预设的、至少部分填满工作空间的、空间固定的虚拟的3D网格控制致动器(101)，从而通过取决于点P_S在3D网格中的位置POS_PS的、预设的力F_GRID(POS_PS)使结构元件S移动到3D网格的最接近的网格点上或者移动到围绕3D网格的最接近的网格点定义的网格点体积中，结构元件S的点P_S在||，F_EING，PS＜|)(|F_GRID(POS_PS)适用的情况下保持在该最接近的网格点上或保持在该网格点体积中；和/或，在输入模式中，基于预设的、虚拟的离散3D取向空间O控制致动器(101)，其中，3D取向空间O＝：(α_i，β_j，γ_k)通过预设的角度α_i，β_j，γ_k定义，其中，i＝1，2，...，I，j＝1，2，...J，k＝1，2，...，K，从而通过取决于结构元件S的当前取向OR_S的、预设的力矩SO ROM使结构元件S移动到3D取向空间O＝：(α_i，β_j，γ_k)的最接近的离散取向，结构元件S在||，M_EING，S＜|)(|M_O(OR_S)适用的情况下保持在3D取向空间O的最接近的离散取向中。