多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域。该装置包括两个指段、两个关节轴、三个电机、三个传动机构、控制模块、三个电机驱动模块和五个传感器，其中控制模块执行控制程序。该装置为机器人手指，可以实现直线平夹抓取与自适应抓取两种抓取模式的综合。在物体位于末端时可以采用直线平夹方式，手指末端始终保持在同一高度，更好地抓取桌面上的薄板类零件；在物体位于第一指段附近时能够实现先直线平夹运动两个关节，再实现自适应包络抓取的效果，针对不同形状、大小的物体具有自适应特性，抓取稳定，使用方便，抓取范围大，适用在需要抓取多种物体的机器人中。