基于自适应模糊PID的血管介入手术机器人力反馈控制研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1研究背景

1.2国内外研究现状

1.3当前存在问题

1.4本文的主要内容

1.5本章小结

第二章 血管介入手术机器人系统构成

2.1血管介入手术介绍

2.2血管介入手术机器人系统概述

2.3主端操作器结构

2.4从端操作器结构

2.5主从间通信

2.6本章小节

第三章 主从力反馈控制系统设计

3.1主从力反馈系统控制方案

3.2主从力反馈控制系统硬件设计

3.3主从力反馈控制系统软件设计

3.4本章小结

第四章 基于自适应模糊PID算法的力反馈控制研究

4.1自适应模糊PID控制算法

4.2自适应模糊PID控制器设计

4.3 MATLAB环境下控制器的仿真分析

4.4本章小结

第五章 实验及结果分析

5.1实验平台及方法

5.2主从力反馈评估实验

5.3本章小结

第六章 总结及展望

6.1研究工作总结

6.2研究工作展望

参考文献

在学期间取得的科研成果和科研情况说明

致谢