微创外科手术机器人震颤机理、抑制方法和力反馈控制研究

摘要

微创外科手术机器人系统在临床应用中缺乏力和触觉反馈,使医生完全丧失了力感觉功能.同时由于医生手部生理抖动和不平衡连杆质量等及手术器械精细运动时产生的粘滑行为导致微创外科手术机器人系统中的手术器械末端存在着不同程度震颤,严重削弱了医生有效进行精细操作组织、缝合等能力,进而降低了手术精度,影响了手术质量与手术安全性.因此,本项目旨在通过震颤抑制和力反馈来提高微创手术精度、质量和增强手术系统的鲁棒性.同时也为其它难以集成或安装力/力矩传感器的主从遥操作系统提供系统方法与理论依据.