協調搬送システムのためのナビゲータの身体的な運動を介したモーションジェネレータの開発

摘要

新幹線の車両などの大型構造物の搬送には，複数のステアリングを持つトレーラが用いられている．しかし環境との干渉を回避しながら搬送作業を行うにはナビゲータによる支援が必要であり，搬送作業は長時間に及ぶ．そこで，トレーラの自動制御による搬送作業の自動化と，障害物との干渉を避けるための周囲状況を考慮した動作計画が重要となる．