教示ポインタを用いた産業用ロボットのための簡易教示技術

摘要

産業用ロボットは従来，自動車や大規模工場で活躍してきた．しかし教示の難しさが今までロボットを適用していなかった分野にロボットを導入する妨げとなっている．このような新しい分野でロボットの操作に不慣れな作業者でも簡単に教示作業ができるよう，本稿では，直感的で，簡単で，短時間で，安全に教示ができる教示ポインタを用いた教示システムの提案をした．また，提案手法により，教示にかかる時間は約75%削減されることを確認した．提案手法は従来のティーチングペンダントでの教示に比べ，教示位置の精度が10mm程ある，という問題点がまだ残っている．この問題点を解決しつつ，教示ポインタを用いた簡易教示システムを，今後，より現場で使われるものへと改良していく予定である．