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ミニマリストなCPGモデルから探る二脚ロコモーションに内在する脚間協調と脚内協調の発現機序

机译：从极简主义CPG模型搜索腿部腿部协调的腿部间协调和表达机制

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本稿では身体を介して獲得される局所的な感覚情報を活用した脚間協調制御則，脚内協調制御則を提案し，シミュレーションにより妥当性を検証した．シミュレーションによる実験の結果，固有角速度の値に応じた歩行·走行の実現と脚内協調の有用性が確認された．これらの結果から，神経間の結合のみならず身体を介した力学的相互作用が，状況依存的な脚間および脚内の協調関係の変化に対して重要な役割を果たすと考えられる．今後は脚間協調，脚内協調がもたらすロコモーションの安定性やエネルギ効率について議論する．

机译：在本文中，我们提出了腿间协调控制规则，使用通过身体获取的局部感官信息的腿部协调控制规则，并通过模拟验证了有效性。由于模拟的实验，确认了根据尖锐速度的值和腿部协调的有用性的步行和驱动的实现。从这些结果来看，据信通过身体的机械相互作用，而且体内介导的相互作用在依赖于腿部的情况依赖性的腿和腿部协调关系的变化之间发挥着重要作用。在未来，我们将讨论腿内协调内部机器的稳定性和能源效率，导致腿间协调和腿部协调。

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来源
《Annual Conference of the Robotics Society of Japan》|2012年||共4页
会议地点
作者
福田裕樹; 大脇大; 石黒章夫;
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中图分类 TP242-53;
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