声明
第1 章绪 论
1.1 课题背景及研究意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题研究背景
1.1.3 研究目的及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 液压驱动型足式机器人
1.2.2 带有特殊结构的腿部足端修正策略
1.2.3 阻抗控制
1.3 本文的主要研究内容
第2 章三自由度腿部液压驱动系统阻抗控制
2.1 引言
2.2 腿部液压驱动系统实验平台介绍
2.2.1 腿部液压驱动系统机械结构介绍
2.2.2 腿部液压动力及控制系统介绍
2.3 腿部机械结构运动学建模
2.3.1 运动学正解分析
2.3.2 运动学反解分析
2.3.3 关节角度和驱动单元伸出长度的映射关系分析
2.3.4 足端工作空间
2.4.1 静力学反解分析
2.4.2 静力学正解分析
2.4.3关节力矩和驱动单元力传感器检测信号的映射关系分析
2.5.1液压驱动单元非线性数学模型
2.5.2 腿部阻抗控制原理
2.5.3 腿部液压驱动系统基于位置的阻抗控制实现方法
2.5.4 腿部液压驱动系统基于力的阻抗控制实现方法
2.6 本章小结
第3 章基于虚拟自由度的三自由度腿部半圆柱形足端运动学修正
3.1 引言
3.2 将足端视为点足时半圆柱形足端引起根关节轨迹误差分析
3.3 基于虚拟自由度的半圆柱形足端运动学修正策略
3.4 仿真研究
3.4.1 仿真方案简介
3.4.2 仿真模型的搭建及其测试
3.5 本章小结
第4 章基于虚拟模型的足式机器人腿部关节液压驱动单元力传感器补偿
4.1 引言
4.2 利用一维力传感器解算出接触力误差产生原因分析
4.3 基于虚拟模型的关节液压驱动单元力传感器补偿策略
4.4 关节液压驱动单元力传感器标定曲线求解
4.4.1 虚拟模型的搭建
4.4.2 最小二乘法
4.4.3 力传感器标定曲线求解
4.5 实验测试
4.6 本章小结
第5 章腿部三自由度阻抗新构型基本原理
5.1 引言
5.2 腿部阻抗构型方案
5.2.1构型方案分析
5.2.2 腿部阻抗构型匹配方案实现原理
5.3 腿部液压驱动系统等效质量计算
5.3.1 腾空相等效质量计算
5.3.2着地相等效质量计算
5.4腿部液压驱动系统等效质量分析
5.5 最优阻抗构型选取分析
5.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
燕山大学;
