足式机器人单腿液压控制系统仿真研究

摘要

液压仿生四足机器人具有良好的负载能力、机动性能以及较强的环境适应能力,使得液压机器人成为机器人领域的重要发展方向.液压驱动单元是复杂的非线性系统,通过建立液压驱动单元的机理模型,对液压驱动单元参数的灵敏度分析可以得出:负载干扰会对对液压驱动的控制性能产生较大影响.通过ADAMS与MATLAB的联合仿真研究,得到了不同外负载力对液压驱动单元的影响规律.得到的分析结论可为机器人单腿的整体控制研究提供参考.