CPGへの側方力フィードバックによる3次元ヘビ型ロボットの局所的適応推進

摘要

本研究では，ヘビ型ロボットの関節に取り付けられた車輪の受ける側方方向の力を新たにピッチ軸用のCPGへフィードバックする手法を提案した．その結果，新しく提案したフィードバック手法では局所的な環境に適応した推進が可能であることが示された．また，摩擦の変化する2 次元環境において従来のフィードバック手法と本研究で提案したフィードバック手法を単位時間当たりのエネルギ消費量に着目して評価した結果，摩擦の変化する環境では推進するためのエネルギ効率が向上することが示された．