パラメトリック運動学習プリミティブを用いた卓球ストロークスキルの見まね学習

摘要

本稿では，従来の見まね学習を拡張したアプローチにより，ロボットがボールの軌道に応じてスイング動作を修正し返球する，適応的なストロークスキルを実現する方法について検討する．提案法では，近年松原らによって提案された，多数·多様な規範軌道から，一般性の高い運動記述を学習するパラメトリック運動学習プリミティブを用い，さらに，これに環境との連結を加えることで，環境の変化に対して適応的な運動生成を実現する運動記述が得られる．このような方法は，運動記述と環境との連結を，強化学習により実現する関連研究と比較して，環境に適応的な運動記述を，見まね学習により統一的に扱うため，計算量や実装の容易さなどの利点がある．