基于动态运动原语和自适应控制的机械臂模仿学习方法

摘要

本发明公开了基于动态运动原语和自适应控制的机械臂模仿学习方法,包括以下步骤：1)机械臂拖动示教；2)动态运动原语建模动作；3)动态运动原语模型泛化；4)控制机械臂完成动作复现，本发明提供了一种机械臂模仿学习方法，其可以有效简化机器人技能学习过程。