Combined controller-observer design with guaranteed closed-loop stability for automated vehicle operation

机译：控制器与观察器的组合设计具有保证的闭环稳定性，可确保车辆自动操作

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Automated vehicle control system is a key technology for intelligent vehicle highway systems (IVHSs). A model based combined longitudinal and lateral vehicle control algorithm that encompasses a lateral velocity observer is presented in this paper for IVHSs applications. Closed-loop stability issues are analyzed using a Lyapunov-based method. The combined controller-observer scheme can guarantee uniform ultimate bounds (UUB) of controller errors and observer estimation error. Analysis, design, and simulation testing presented are based on 3 DOF complex dynamic model of a FWS/FWD passenger wagon.

机译：车辆自动控制系统是智能车辆公路系统（IVHS）的一项关键技术。本文提出了一种基于模型的纵向和横向车辆组合控制算法，其中包括横向速度观测器，用于IVHSs应用。使用基于Lyapunov的方法分析闭环稳定性问题。控制器-观察者组合方案可以保证控制器误差和观察者估计误差的统一最终界限（UUB）。提出的分析，设计和模拟测试均基于FWS / FWD客车的3自由度复杂动力学模型。

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来源
《Computers and Communications, 2005 10th IEEE Symposium on; Cartagena,Spain》|2005年|p.294-298|共5页
会议地点
作者
Kumarawadu; S.; Tsu-Tian Lee;
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作者单位

Dept. of Electr. Control Eng., Nat. Chiao Tung Univ., Hsinchu, Taiwan;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类无线电电子学、电信技术;
关键词
closed loop systems; stability; automated highways; road vehicles; observers; Lyapunov methods; control system synthesis; guaranteed closed-loop stability; automated vehicle operation; automated vehicle control system; intelligent vehicle highway system; lateral velocity observer; Lyapunov-based method; uniform ultimate bounds;

机译：闭环系统;稳定性;自动公路;道路车辆;观察员; Lyapunov方法;控制系统综合;保证的闭环稳定性;自动车辆操作;自动车辆控制系统;智能车辆公路系统;横向速度观测器;基于Lyapunov的方法;统一的极限;

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