リンク機構による変形可能な4 輪型不整地移動ロボットの開発と斜面移動における横滑りの影響

摘要

不整地を移動するロボットに関しては，月や火星の表面の探査を対象として多くの研究が行われている．近年は農業分野においてもロボットの利用が期待され，惑星探査と同様に農業用ロボットにおいても不整地を移動する機能が求められている．例えば，草刈りロボットは，草におおわれた地面を移動する場合，車輪の滑りが容易に発生する．移動機構の設計においては，この滑りを考慮する必要がある．特に，斜面を横断する場合には，ロボットの重心位置によって横滑りの影響を受けやすく，自律移動において目標経路から外れる場合がある．最悪の場合，横滑りが生じることで，ロボットの転倒につながる可能性を持つ[4]．そのため，農業用ロボットにおいては，この横滑りを回避する移動機構が求められる．