四轮万向移动机器人运动分析及运动控制

摘要

本文以全方位正交轮移动机器人为对象,研究具有由四组正交轮组成的移动机构运动机理,提出全方位移动机器人运动控制器的设计方法.在将机器人运动进行分析的基础上,引入速度控制器,通过反馈保证机器人运动的准确性,并以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,实现了四轮全方位移动机器人的运动控制,实验结果证明了上述方法的有效性.