サチュレーションとガンマ補正を考慮したプロジェクタ・カメラシステムの光学キャリブレーションツールの開発

摘要

プロジェクタ・カメラシステムを用いた三次元計測法（アクティブステレオ法）は，安価な計測装置で高い空間解像度の三次元計測が可能であることから産業ロボット用のビジョンシステムを中心に幅広く利用されている．アクティブステレオ法では，プロジェクタから複数の照射パタンを投影し，計測シーンからの反射光をカメラで計測することで，プロジェクタ画素・カメラ画素間の対応関係を求め，三角測量の原理から三次元点を求める．アクティブステレオ法の多くは，構造化光と呼ばれる画素の対応関係を求めやすいようあらかじめ設計された照射パタンを用いる．