机械臂优化设计及控制仿真

摘要

本文结合苹果果树实际生长环境,采用参数化设计和分析方法,对采摘机器人机械臂结构参数进行优化设计。采用D-H空间机构描述法,求解位移正逆解和雅克比矩阵。通过ADAMS和Matlab建立集三维实体设计、动力学建模、PD控制于一体的交互式仿真系统,实现了对机械臂的速度控制和定位控制,并在此基础上对机械臂进行动力学分析,确定驱动参数。仿真结果表明,该机械臂能够收获目标区域内90.2%以上的果实,满足设计要求。