一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法

摘要

本发明涉及一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法，包括柔性机械臂数学模型、控制器及参数设置模块和远程监测系统；所述柔性机械臂数学模型通过内存读写与控制器及参数设置模块实现数据的传输，控制器及参数设置模块与远程监测系统之间通过以太网连接，基于TCP/IP通信协议进行数据的发送与接收工作。使用者在远程监测系统的人机交互界面上输入控制器及参数设置系统的各个控制参数及模型参数，通过点击各功能按钮，进行网络通信，远程设置柔性机械臂数学模型的参数、运行仿真系统并通过远程监测系统实时监测各项参数的状态；使用者也可以直接本地操作控制器及参数设置系统进行仿真工作。