一种饱和受限下分布式前置时间一致性控制器的设计方法

摘要

本发明公开了一种饱和受限下分布式前置时间一致性控制器的设计方法，属于多智能体协同控制技术领域。具体包括：搭建领导者‑多跟随者的状态模型；根据状态模型构建领导者‑多跟随者通讯拓扑；设计特定的分段时变函数和执行器饱和受限函数，利用该函数设计分布式前置时间控制器。本发明所提出的饱和受限前置时间控制器，可以通过对跟随者受限输入项的计算给出合适且有限的输入量，使得多个跟随者可以在有限的输入和给定的时间下控制其状态与领导者保持一致，通过对控制器的收敛时间进行预先设定，保证控制效果的准确性、灵活性与安全性。