迭代学习控制器设计:一种有限时间死区方法

摘要

提出系统不确定性项定常参数化和时变参数化情形下的控制器设计方法,它允许初始位置任意设置且定位误差不要求足够小.在设计的控制器中,采用有限时间死区技术,以保证跟踪误差收敛到这种死区所确定的区域.提出初始修正吸引子的概念,构造的时变死区含这种初始修正吸引子,以使得闭环系统在给定时间区间上可实现完全跟踪.理论分析与仿真结果表明,跟踪误差信号在一预先指定区间上收敛到零,在起始区间段上被囿于死区所确定的区域中;并保证闭环系统中所有信号是有界的.