一种多关节柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种多关节柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法及系统，基于原本设定的期望轨迹与柔性机械臂实时轨迹的偏差，经融合简化和自适应处理后，分别利用设计的区间二型模糊控制器和边界监督控制器得到两个控制律，再利用两个控制律叠加结果对柔性机械臂轨迹进行修正，实现对柔性机械臂期望轨迹的实时跟踪。本发明不仅提高了区间二型模糊控制器逼近精度，而且能够保证柔性机械臂轨迹跟踪控制的有效性，进而提升柔性机械臂系统响应的快速性、准确性及稳定性。