双关节机械手轨迹跟踪控制方法研究

摘要

为了探索实现双关节机械手高精度轨迹跟踪的方法,采用理论与实践相结合的方法,将鲁棒控制与模糊控制理论、RBF神经网络结合起来,提出基于模糊神经网络的鲁棒控制方法,并应用于双关节机械手轨迹跟踪控制中.仿真结果表明,基于模糊神经网络的鲁棒控制方法能够大大提高双关节机械手轨迹跟踪性能,具有一定的实践应用价值.