一种无人驾驶汽车轨迹跟踪能力评价方法

摘要

本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹跟踪能力评价方法，主要评价指标包括两部分，分别为车辆稳定性评价指标Dn和轨迹跟踪精度指标Tn；评价公式为：G＝(c*∑anDn+d*∑bnTn)/2，其中：an和bn分别是每一项的权重系数，an和bn可以根据不同的道路情况和关注的指标进行权重分配；c和d分别是车辆稳定性评价指标Dn和轨迹跟踪精度指标Tn的权重系数，可以根据车辆稳定性评价指标Dn和轨迹跟踪精度指标Tn的关注度进行权重分配；G为评价系数，G∈(0,1)。该方法综合考虑了车辆稳定性和轨迹跟踪精度，通过对不同控制策略或参量的无人驾驶汽车控制系统在规划轨迹和实际运行轨迹下的运行结果进行跟踪能力评价，可以指导无人驾驶汽车控制系统的设计和参数调整。