一种无人驾驶汽车差动转向路径跟踪控制器研究

摘要

论文研究了基于差动转向的四轮独立驱动(FWIA)无人驾驶汽车(AGV)的路径跟踪问题.通过差动驱动同轴的左右车轮产生差动力矩,这一差动力矩可以统迫使车轮绕着各自的主销转动,这一转向方式被称为差动转向.基于模型预测控制(MPC)设计路径跟踪控制器计算出所需的差动力矩,在完成路径跟踪任务的同时确保车辆的稳定性.期望的横摆角速度考虑了路径跟踪误差,将路径跟踪问题转化成了车辆稳定性问题.通过CarSim-Simulink联合仿真,验证了差动转向的可行性以及路径跟踪控制器的控制效果.