基于摩擦整体逼近的伺服系统的神经网络自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种基于摩擦整体逼近的伺服系统的神经网络自适应控制方法，属于机电伺服控制领域，控制方法包括：建立机电伺服系统的数学模型；设计基于摩擦整体逼近的神经网络自适应控制器；运用李雅普诺夫稳定性理论对系统进行稳定性测试。本发明通过神经网络对摩擦进行整体逼近，并采用非线性鲁棒项补偿神经网络的逼近误差，控制器只利用位置和速度信号进行反馈控制，不需要知道摩擦的精确模型，就能够有效地补偿非线性摩擦，保证伺服系统优良的控制性能。