伺服系统的神经网络摩擦力自适应补偿研究

摘要

在高精度伺服系统中,摩擦力是影响其低速性能的关键因素.文章分析了摩擦力的特性、数学模型、及其对伺服系统性能的影响,提出了基于RBF网络的自适应摩擦力补偿方法,并将其与参数线性化模型相比较.在某单轴速率/位置转台的控制系统中的应用结果表明,该方法能有效地改善伺服系统的性能.