气动伺服系统中摩擦的自适应补偿方法

摘要

本发明公开的气动伺服系统中摩擦的自适应补偿方法，当期望输出方向发生改变时，在比例阀的控制量上直接给出一个反向的控制量，使阀迅速动作，给出一个反向的压力差，补偿静摩擦的影响，使滑块尽快发生反向运动，使进入线性区，在线性区内切换成常规控制器输出。具体为：在期望输出的波峰(波谷)处，补偿控制开始起作用，在期望输出的波峰与波谷处采用不同的补偿量，并且根据第n次波峰(波谷)的跟踪误差，学习第n+1次波峰(波谷)的补偿控制量，最终得到合适波峰(波谷)补偿量；当滑块已经产生反向速度时，采用平滑切换的方式切换回常规控制方法。与现有方法相比，本发明方法的控制精度更高。