基于滑模观测器的交流伺服系统摩擦力矩自适应补偿控制

摘要

针对高精度交流伺服系统中存在的非线性动态摩擦，提出一种基于LuGre摩擦模型的滑模自适应补偿控制方法，该方法利用滑模观测器解决了LuGre摩擦模型中状态变量未知且不可测的问题，在此基础上设计包含PD控制和自适应控制的控制器，给出参数的自适应律，利用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐进稳定性。仿真结果表明:基于滑模观测器的自适应补偿控制能实现对低速期望轨迹的跟踪，并能提高伺服系统的跟踪精度。