一种髋关节的可穿戴下肢外骨骼机器人

摘要

本发明的一种髋关节的可穿戴下肢外骨骼机器人包括：背部支架及对称设置在背部支架两侧的伺服旋转平台、髋关节机构、大腿机构、膝关节机构、小腿机构和智能鞋；背部支架上设有惯性传感器和控制器，背部支架与伺服旋转平台的底座相连接；伺服旋转平台的旋转体与髋关节机构绕竖直轴旋转连接；大腿机构通过髋关节机构与背部机构绕水平轴旋转连接，小腿机构通过所述膝关节机构与大腿机构绕水平轴旋转连接，小腿机构下端通过走线软管与智能鞋相连接，智能鞋底部设有压力传感器；惯性传感器和压力传感器的信号通过控制器发送给伺服旋转平台、髋关节机构和膝关节机构以实现行走时的腿部助力。该机器人运动过程和人体跟随性较好，同时符合人体仿生学原理。