一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV调度方法

摘要

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV调度方法，该地图包括：N*N个等距设置的节点，节点即为路径中的站点，各站点之间双向行驶，站点采用空闲标识、繁忙标识或障碍标识来进行标记；若AGV小车即将到达的站点为中间站点，则采用繁忙进行标识，同时记录即将达到AGV小车的AGV标识；若AGV小车即将达到的站点为终止站点，或AGV小车当前所处的站点为起始站点，则采用障碍进行标识；他站点采用空闲进行标识。基于下一站点的站点标识来进行调控，为了避免AGV等待时间过长，在下一站点为故障时，将当前行驶路径中一下路段的路段权值设为无穷大，则控制AGV重新规划当前站点至终止站点的行驶路径，提高AGV的运行效率。