一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV动态路径规划方法

摘要

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种栅格地图及基于栅格地图的多AGV动态路径规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、定时检测当前AGV当前是否处于节点处；S2、若检测结果为是，则将当前所在节点的节点标识更新为占据标识；S3、检测下一节点的节点标识是否为空闲标识，若检测结果为是，则将下一节点的节点识别更新为预定标识，若检测结果为否，则将下一路段的路段权值设为无穷大，规划当前节点至终止节点的行驶路径。仅在下一节点为预定标识或占据标识的情况下，避开一下路段来进行路径规划，减少被锁死的路段，避免路段的浪费；基于路段标识来识别下一路段是否存在冲突，识别方法简单且计算量小。