机械臂的动力学参数确定系统、方法及存储介质

摘要

本发明公开了机械臂的动力学参数确定系统、方法及存储介质。其中，方法包括：利用与机械臂的子臂数据相同的MEMS传感器测量各子臂的传感器角速度和传感器方向，基于与基座相连的第一子臂的传感器角速度，得到第一子臂的关节速度，并根据各个子臂的关节速度之间的关系式，依次计算得到各子臂的关节速度，之后只对各子臂的关节速度进行一次求导便可得到各子臂的关节加速度，从而减少了二次求导过程中引入的噪声，提高了参数确定的准确性，并进一步保障了机械臂的控制性能。