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考虑关节弹性的柔性机械臂系统动力学方程的确定

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摘要

以双柔性机械臂系统为例,研究其在重力平面内运动,且考虑关节弹性的动力学问题,建立了独立坐标形式的拉格朗日方程.去掉弹性效应后,运动方程可退化为刚性连杆模型下的结果.

著录项

来源
《吉林建筑工程学院学报》|2004年第2期|23-26|共4页
作者
邹建奇; 胡晓光; 宋菲菲;
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作者单位

吉林建筑工程学院土木工程系,长春,130021;

吉林建筑工程学院土木工程系,长春,130021;

吉林建筑工程学院土木工程系,长春,130021;

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正文语种 chi
中图分类结构力学;
关键词
关节弹性; 柔性机械臂; 动力学方程;

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