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参数不确定空间机械臂系统的自适应鲁棒性联合控制

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摘要

本文讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题.基于增广变量法,提出当机械臂与载荷参数均不确定时自由浮动空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应鲁棒性联合控制方法.通过仿真运算,证实了方法的有效性.

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来源
《宇航学报》|1999年第3期|96-100|共5页
作者
陈力; 刘延柱;
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作者单位

福州大学机械工程系,福州,350002;

上海交通大学工程力学系,上海,200030;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航天（宇宙航行）;
关键词
自由浮动空间机械臂系统; 多刚体系统动力学; 自适应鲁棒性联合控制;

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