增广法在自由浮动空间机械臂系统自适应鲁棒性联合控制中的应用

摘要

该文讨论载体位置与姿态均不受控制的空间机械臂的控制问题，基于增广静态反馈控制模型，提出当系统及载荷参数均存在不确定性时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应鲁棒性联合控制方法，通过仿真运算、证实了方法的有效性。