具有多模式控制框架的冗余欠驱动机器人

摘要

机器人系统包括连接机构、位置传感器和控制器。所述机构具有末端执行器，并且进一步包括主动控制的关节和与主动控制的关节冗余的被动关节。位置传感器可操作用于测量被动关节的关节位置。控制器与位置传感器通信，并且被编程为执行一种方法，以使用力控制和/或机器人机构的建模阻抗而响应于测量的关节位置来选择性地控制主动控制的关节。阻抗控制中的可能控制模式包括操作员不与末端执行器物理交互的自主模式以及操作员与末端执行器物理交互的协作控制模式。