首页> 中文期刊> 《宇航学报》 >欠驱动冗余度机器人运动优化控制

欠驱动冗余度机器人运动优化控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

团队文献服务 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题.基于滑模变结构控制方法,首先实现了被动关节位置控制;进一步利用"虚拟模型引导控制"方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制;通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真,仿真结果证明了提出的方法的有效性.

著录项

来源
《宇航学报》 |2002年第5期|16-20|共5页
作者
何广平; 陆震; 王凤翔;
展开▼
作者单位

北方工业大学,北京,100041;

北京航空航天大学,北京,100083;

北京航空航天大学,北京,100083;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术 ;
关键词
欠驱动 ; 冗余度 ; 机器人; 优化控制 ;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 欠驱动冗余度机器人运动优化控制的分析 [J] . 王军 ,王瑞 . 电子测试 . 2018 ,第017期
2. 基于神经网络的冗余度机器人动态最优化控制 [J] . 马光 ,蔡鹤皋 . 中国机械工程 . 2001 ,第007期
3. 冗余度机器人动力学优化控制研究 [J] . 陈伟海 . 北京航空航天大学学报 . 1998 ,第005期
4. 冗余度机器人动力学优化控制研究 [J] . 陈伟海 ,张启先 . 北京航空航天大学学报 . 1998 ,第005期
5. 基于Gauss伪谱法的欠驱动航天器姿态优化控制 [J] . 易中贵 ,戈新生 . 应用数学和力学 . 2017 ,第12期
6. 具有局部自由度的冗余度机器人优化控制研究 [C] . 刘敏 ,边宇枢 . 第六届中日机械史及机械设计国际学术会议 . 2006
7. 平面冗余度机器人系统轨迹规划及运动控制方法研究 [A] . 戴骞 . 2016

获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

客服微信
服务号