一种眼科手术机器人柔性力敏操作机构

摘要

本发明公开一种眼科手术机器人柔性力敏操作机构，包括操作臂和微型执行端。操作臂包括：前端连接环、操作末端、电缆和补偿弹簧；围绕内层螺旋弹簧外层铺设多条电缆，电缆的外层安装外层螺旋弹簧形成柔性轴，电缆的外层安装硬质套形成刚性轴；电缆一端与前端连接环连接，电缆的另一端与操作末端连接；操作末端为刚性中空结构，补偿弹簧安装在操作末端内的电缆上；操作末端端部内装有托架和末端控制模块；补偿弹簧与操作末端内端与托架内侧弹性接触；微型执行端与前端连接环连接用于通过进行眼科手术。本发明可有效提高眼科手术过程的手术精度、抑制医生手术时非自愿运动，并且具有运动自由度高、成本低、使用方便安全等优点。