一种并联的机器人灵巧手

摘要

本发明涉及一种并联的机器人灵巧手。本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其中手掌为刚性一体构件，手指由刚性并联2UU‑UPU手指杆组、刚性末端指杆、球状柔性指尖连接而成。3自由度手指杆组的主体结构是2UU‑UPU并联机构，具有2平移1转动的3自由度运动，并采用完全驱动的方式，驱动电机安装于手指基座位置。与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手发挥了并联机构的结构优势，具有承载能力高、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，且手指可内外弯曲使工作空间得到了显著提升。