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6PTRT并联机器人一种逆解算法研究

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介绍了6PTRT并联机器人逆解的一种求解方法.该方法首先采用坐标变换原理,求得运动平台上的任意点经过平移、旋转后的新坐标,再根据6PTRT机械结构的特点,通过几何方法求出各轴滑块的移动距离,从而实现逆解的求解.实验数据的分析说明了逆解算法的正确.

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来源
《第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议》|2008年|25-28|共4页
会议地点长春
作者
刘国平; 李建武; 张军彦;
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作者单位

中国机械工程学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类工业机器人;
关键词
6PTRT并联机器人; 结构分析; 运动逆解算法; 坐标变换;

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