一种机器人在复杂场景中规避动态障碍物的方法

摘要

本发明涉及一种机器人在复杂场景中规避动态障碍物的方法。该方法可以在机器人存在有限感知范围，且动态障碍物速度大于机器人速度的条件下，产生有效的轨迹；同时在动态障碍物速度不会突变的条件下，该方法产生的轨迹依然可以规避障碍物，而不需要重复计算新路径。该方法基于快速随机树方法生成随机树来寻找可行路径，在快速随机树生长的过程中，利用速度障碍法来进行树节点的生长和选取，可以将避障问题在速度域与位置域同时考虑，且速度障碍生成速度很快，具有高效性；同时，采用考虑到最大机器人速度的速度障碍法(MVO)，可以规避相对高速的动态障碍物；另外，速度障碍物在多机避碰上具有优势，该专利中的方法同样可以适用于多动态障碍物避碰。