位姿信息确定方法和装置、视觉点云构建方法和装置

摘要

公开了一种位姿信息确定方法和确定装置、视觉点云构建方法和视觉点云构建装置。一种位姿信息确定方法包括确定图像获取设备在获取当前帧图像时相对于获取先前帧图像时的相对位姿信息；通过带有绝对尺度的传感器确定所述图像获取设备在获取所述当前帧与先前帧图像期间运动的第一组平移参数；基于所述相对位姿信息和第一组平移参数，调整所述相对位姿信息；以及基于调整后的所述相对位姿信息，确定所述图像获取设备在获取当前帧图像时的位姿信息。采用上述位姿信息确定方法，直接使用外部传感器的尺度对相机的位姿信息的平移向量进行尺度校正，得到更准确的位姿信息。