基于视觉信息的三维激光点云渲染与深度图构建

摘要

本文研究了室内外非结构化场景中三维激光和单目视觉间的数据融合问题。采用交互式标定方式对三维激光测距系统和单目视觉进行联合标定，并根据标定结果利用视觉信息对三维激光点云进行渲染，从而直观验证了标定参数的正确性。随后利用标定关系将三维激光映射到图像平面形成稀疏的深度信息图，并采用动态栅格对深度信息进行缝合，从而完成非结构化场景的深度图构建。利用自主研发实验平台所获得的实验结果，验证了所提方法的有效性和实用性。