基于溶解势场的多智能体子目标划分路径规划方法及系统

摘要

本公开提供了基于溶解势场的多智能体子目标划分路径规划方法及系统。该路径规划方法，包括接收场景数据及目标路径规划任务，建立时变环境下基于势场的多智能体路径规划模型；将目标路径规划任务划分为多个子任务并分配给相应智能体；每个智能体在初始随机遍历时，先以所设置的相应第一子目标为目标，建立溶解势场，学习到达相应第一子目标的最短路径规划；之后，将学习到的环境信息和知识储存到下一个阶段，并以相应第一子目标为初始位置，使用溶解势场开始寻找下一个子目标；各个智能体学习完到达所有子目标的最短路径，学习到达各自目标的最短路径，通过网络共享所需要的信息，最后学习智能体到达全局目标的最短路径。