一种基于双目视觉多手势机器人控制方法

摘要

本发明涉及机器人控制方法领域，具体涉及基于双目视觉多手势机器人控制方法，本发明为了解决现有的基于视觉的机器人控制方法操作不便、对手的识别受光照和背景颜色影响很大，且离线示教方法计算量大、对机器人模型精度及坐标系的确定有很高精度要求的缺陷，而提出一种基于双目视觉多手势机器人控制方法，包括：设置双目相机；人工选取包含手势的矩形框；使用训练样本集对分类器进行训练。分类器检测得到目标；再对目标进行跟踪，将跟踪结果和检测结果进行融合；计算目标中心点从初始点移动到目标点的偏移距离，并输出速度控制指令，使机器人进行平移运动；在目标框中提取特征点，求解特征点对应的旋转矩阵。本发明适用于喷漆机器人控制方法。